上海庆惜自动化设备有限公司
　　RDY灯红色常亮：表示驱动器至少存在一个或以上的故障。
　　DP1常绿：代表这个通讯口正常，在进行DP循环通讯。
　　SF灯红色常亮：代表有系统故障。
　　RUN常绿代表在工作，不代表什么异常现象。
　　个人建议你先查出驱动器报的到底是什么故障，这一点可以通过查看其故障号来进行故障定位(可以利用starter软件来查询故障号)。一旦伺服驱动器的故障定位了，那么RDY灯、SF灯异常的问题也就迎刃而解了。
　交流电机调速种类很多，应用较多的是变频调速。变频调速是从高速到低速都可以保持有限的转差率，故它具有高效率、宽范围和高精度的调速性能，被认为是一种理想的调速方法。
　　变频调速的主要环节是能为交流电机提供变频电源的变频器。变频器的功用是，将频率固定(电网频率为50Hz)的交流电，变换成频率连续可调(0～400Hz)的交流电。变频器可分为交-直-交变频器和交-交变频器两大类。交-直-交变频器是先将频率固定的交流电整流成直流电，再把直流电逆变成频率可变的交流电。交-交变频器不经过中间环节，把频率固定的交流电直接变换成频率连续可调的交流电。因只需一次电能转换，效率高，工作可靠，但是频率的变化范围有限。交-直-交变频器，虽需两次电能的变换，但频率变化范围不受限制，目前应用得比较广泛。
　**式位置检测是：每个被测点的位置都从一个固定的零点算起;增量式位置检测是：只测位移增量，每检测到位置移动一个基本单位时，输出一个脉冲波或正弦波，通过脉冲计数便可得到位移量。

　　位置检测装置所测量的对象就是被测量本身，叫做直接测量。采用安装在电机或丝杠轴端的回转型检测元件间接测量机床直线位移的检测方法，叫做间接测量。
　在某些传动范围内，须要对被控东西完成高精度的位置控制，而实现正确的位置操纵的一个基本条件是需要有高精度的伺服电机。西门子伺服电机将是您的可能之选。

　　一、西门子伺服电机分类：交流伺服和直流伺服两大类

　　交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机(异步电机)相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格(要求分别小于10%～15%和小于15%～25%)等特点。

　　直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被*磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。

　　西门子直流伺服电机和西门子交流伺服电机的优缺点

　　1、直流伺服电机的优点和缺点

　　优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格*。

　　缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒(无尘易爆环境不宜)

　　2、交流伺服电机的优点和缺点

　　优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制(取决于编码器精度)，额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护(适用于无尘、易爆环境)

　　缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。

　　西门子交流伺服电机和直流伺服电机的特点：

　　1、交流伺服电机

　　(1)笼型两相交流伺服电机(细长笼型转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流小、小功率伺服、低速运转不够平滑)

　　(2)非磁性杯型转子两相交流伺服电机(空心杯转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流较大、小功率伺服、低速运转平滑)

　　(3)铁磁杯型转子两相交流伺服电机(铁磁材料杯型转子、机械特性近似线性、转子转动惯量大、齿槽效应小、运行平稳)

　　(4)同步型永磁交流伺服电机(由永磁同步电机、测速机及位置检测元件同轴一体机组，定子为3相或2相，磁性材料转子，必须配驱动器;调速范围宽、机械特性由恒转矩区和恒功率区组成，可连续堵转，快速相应性能好，输出功率大，转矩波动小;有方波驱动和正弦波驱动两种方式，控制性能好，为机电一体化产品)

　　(5)异步型三相交流伺服电机(转子与笼型异步电机相似，必须配驱动器，采用矢量控制，扩大了恒功率调速范围，多用于机床主轴调速系统)

　　2、直流伺服电机

　　(1)印制绕组直流伺服电机(盘形转子、盘形定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，无齿槽效应，无饱和效应，输出转矩大)

　　(2)线绕盘式直流伺服电机(盘形转子、定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，控制性能优于其他直流伺服电机，效率高，输出转矩大)

　　(3)杯型电枢永磁直流电机(空心杯转子，转子转动惯量小，适用于增量运动伺服系统)

　　(4)无刷直流伺服电机(定子为多相绕组，转子为永磁式，带转子位置传感器，无火花干扰，寿命长，噪声低)

　　3、力矩电机

　　(1)直流力矩电机(扁平结构，较数槽数换向片数串联导体数多;输出转矩大，低速或堵转下可连续工作，机械和调节特性好，机电时间常数小)

　　(2)无刷直流力矩电机(与无刷直流伺服电机结构相似，但为扁平状，较数槽数串联导体数多;输出转矩大，机械和调节特性好，寿命长，无火花，噪声低)

　　(3)笼型交流力矩电机(笼型转子，扁平结构，较数槽数多，启动转矩大，机电时间常数小，可长期堵转运行，机械特性较软)

　　(4)实心转子交流力矩电机(铁磁材料实心转子，扁平结构，较数槽数多，可长期堵转，运行平滑，机械特性较软)

　　4、步进电机

　　(1)反应式步进电机(定转子均由硅钢片叠成，转子铁心上无绕组，定子上有控制绕组;步距角小，启动与运行频率较高，步距角精度较低，无自锁力矩)

　　(2)永磁步进电机(永磁式转子，径向磁化极性;步距角大，启动与运行频率低，有保持转矩，消耗功率比反应式小，但须供正、负脉冲电流)

　　(3)混合式步进电机(永磁式转子，轴向磁化极性;步距角精度高，有保持转矩，输入电流小，兼有反应式和永磁式两者的优点)

　　5、开关磁阻电机(定转子均由硅钢片叠成，都为凸较式，与较数相接近的大步距反应式步进电机结构相似，带有转子位置传感器，转矩方向与电流方向无关，调速范围小，噪声大，机械特性由恒转矩区、恒功率区、串励特性区三部分组成)

　　客户的口碑是选择西门子系统的有力佐证。西门子伺服系统可实现优秀的动态定位和精确的运动控制序列，而丰富的西门子伺服电机产品结构紧凑，可实现**的动态特性和运行效率。
　矢量控制(磁场定向控制)是德国F.Blasche于1971年提出的。

　　矢量控制是把交流电机模拟成直流电机，用对直流电机的控制方法控制交流电机，使得交流调速获得如同直流调速同样优良的理想性能。

　　经过30多年的工业实践的考验、改进和提高，目前广泛应用工业生产实践中。

　　矢量控制的基本思想是利用“等效”概念，将三相交流电机输入的电流(矢量)变换为等效的直流电机中彼此独立的励磁电流和电枢电流(标量)，建立起交流电机的等效数学模型，然后通过对这两个量的反馈控制，实现对电机的转矩控制;再通过相反的变换，将被控制的等效直流电机还原为三相交流电机。那么三相交流电机的调速性能就完全体现了直流电机的调速性能。

　　等效变换的准则是变换前后必须产生同样的旋转磁场。
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西门子伺服变压器如何选型
　　1、容量的确定：根据变压器所接负载的功率确定，一般后面是驱动和电机，电压根据驱动来提供，驱动的电流是根据电机来确定的，这二个数据确定后，再加上15~20%的富裕量，就是变压器的总容量。
　　2、输出的组数及一台可托几个驱动：变压器的输出组数可以是一组以上，只要容量可以满足均可以实现多进多出。比如是220V进，二组90V出或者是220V进，四组75V出等等。根据机器所带的电机和驱动确定。
　　3、电压和电流：电压是提供驱动的电压，变压器都是AC的电压。如果需要实现直流可以加装整流装置来加以实现AC到DC的转变。电流是工作的关键，是根据所带的电机需要的电流来确定，转到变压器时需要提高电流。
　　4、伺服变压器的选配需要注意几个问题：其一是根据所配备的伺服电机和系统的输入电压来确定变压器的输出电压，其二容量是根据伺服电机的功率来确定的，其三连接组别是根据伺服系统的要求来确定的，比如Y/Y,Y/Y0等等。伺服变压器的输出电压是根据伺服的电压确定。
伺服电机的调试方法和注意事项
　　伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
　　伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电机轴上的角位移或角速度输出。
　　伺服电机的调试方法和注意事项
　　① 伺服电机的调试方法
　1、初始化参数
　　在接线之前，先初始化参数。
　　在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
　　在伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。
　　一般来说，建议使伺服工作中的较大设计转速对应9V的控制电压。
　　2、接线
　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
　　以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
　　复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(以及PC)上电。
　　此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
　　用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
　　3、试方向
　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
　　通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
　　一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。
　　如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
　　确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
　　如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
　　测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
　　如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
　　、抑制零漂
　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，较好将其抑制住。
　　使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
　　由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速**为零。
　　5、建立闭环控制
　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的较小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。
　　这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
　　6、调整闭环参数
　　细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。
　　② 伺服电机的注意事项
　　1、伺服电机油和水的保护
　　A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。因此，伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。
　　B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机。
　　C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。
　　2、伺服电机电缆→减轻应力
　　A：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。
　　B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆(就是随电机配置的那根)牢固地固定到一个静止的部分(相对电机)，并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到较小。
　　C：电缆的弯头半径做到尽可能大。
　　3、伺服电机允许的轴端负载
　　A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。
　　B：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损。
　　C：较好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。
　　D：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”(使用说明书)。
　　4、伺服电机安装注意
　　A：在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。(锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏)
　　B：竭力使轴端对齐到较佳状态(对不好可能导致振动或轴承损坏)。
　　直流伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等。可同时配置2500P/R高分析度的标准编码器及测速器，更能加配减速箱、令机械设备带来可靠的准确性及高扭力。
　　调速性好，单位重量和体积下，输出功率较高，大于交流电机，更远远**过步进电机。多级结构的力矩波动小。
步进电机较高空载转速

2018-3-26 16:05:48
　　两相步进电机的空载转速较高可以达到2000转/分钟以上，不过它只是一个参考值，没有什么实际意义，因为步进电机的转矩随着转速的升高下降很快，转速高到一定程度时力矩几乎为零。步进电机在整步无细分情况下(每200个脉冲转一圈)提高时钟频率，人们往往发现电机在远未达到空载较高速度时即发生堵转，以至于搞不清较高转速到底是多少，甚至怀疑系统是否正常，这就是其中的真正原因所在。
　　步进电机在低速下的运行性能才有实际意义，一般是每分钟300转到600转，考虑到用户使用机械减速装置带负载，要使电机提供足够的力矩，电机的常态速度常常被选择在每分钟几十转，此时电机供力大、效率高、噪音低，至于振动问题，则要靠增加驱动器细分的方法加以解决了。
　　随着工业4.0、工业互联网、物联网、云计算、大数据、社交网络、智能化设备、机器社区等新一轮产业变革和技术革命的快速兴起，现代工业信息化发展已迈入建设智能工厂的历史新阶段。为了紧抓这一发展机遇，在国家部署实施制造强国战略布局的背景下，企业加快推进信息技术与工业技术不断融合，一系列新模式、新业态、新特征日益凸显。我国在航空、航天、船舶、汽车、家电、轨道交通、食品饮料、制药、装备制造、家居等各行各业对生产和装配线进行自动化、智能化改造，以及建立全新的智能工厂的需求十分旺盛，当前涌现出成都数字化工厂、海尔、美的等智能工厂建设的样板。

　　究竟何谓智能工厂?智能工厂具有以下六个显着特征:

　　①设备互联。能够实现设备与设备互联(M2M)，通过与设备控制系统集成，以及外接传感器等方式，由SCADA(数据采集与监控系统)实时采集设备的状态，生产完工的信息、质量信息，并通过应用RFID(无线射频技术)、条码(一维和二维)等技术，实现生产过程的可追溯。

　　②广泛应用工业软件。广泛应用MES(制造执行系统)、APS(**生产排程)、能源管理、质量管理等工业软件，实现生产现场的可视化和透明化。在新建工厂时，可以通过数字化工厂仿真软件，进行设备和产线布局、工厂物流、人机工程等仿真，确保工厂结构合理。在推进数字化转型的过程中，必须确保工厂的数据安全和设备和自动化系统安全。在通过专业检测设备检出次品时，不仅要能够自动与合格品分流，而且能够通过SPC(统计过程控制)等软件，分析出现质量问题的原因。

　　③充分结合精益生产理念。充分体现工业工程和精益生产的理念，能够实现按订单驱动，拉动式生产，尽量减少在制品库存，消除浪费。推进智能工厂建设要充分结合企业产品和工艺特点。在研发阶段也需要大力推进标准化、模块化和系列化，奠定推进精益生产的基础。

　　④实现柔性自动化。结合企业的产品和生产特点，持续提升生产、检测和工厂物流的自动化程度。产品品种少、生产批量大的企业可以实现高度自动化，乃至建立黑灯工厂;小批量、多品种的企业则应当注重少人化、人机结合，不要盲目推进自动化，应当特别注重建立智能制造单元。工厂的自动化生产线和装配线应当适当考虑冗余，避免由于关键设备故障而停线;同时，应当充分考虑如何快速换模，能够适应多品种的混线生产。物流自动化对于实现智能工厂至关重要，企业可以通过AGV、行架式机械手、悬挂式输送链等物流设备实现工序之间的物料传递，并配置物料超市，尽量将物料配送到线边。质量检测的自动化也非常重要，机器视觉在智能工厂的应用将会越来越广泛。此外，还需要仔细考虑如何使用助力设备，减轻工人劳动强度。

　　⑤注重环境友好，实现绿色制造。能够及时采集设备和产线的能源消耗，实现能源高效利用。在危险和存在污染的环节，优先用机器人替代人工，能够实现废料的回收和再利用。

　　⑥可以实现实时洞察。从生产排产指令的下达到完工信息的反馈，实现闭环。通过建立生产指挥系统，实时洞察工厂的生产、质量、能耗和设备状态信息，避免非计划性停机。通过建立工厂的Digital Twin(数字映射)，方便地洞察生产现场的状态，辅助各级管理人员做出正确决策。

　　仅有自动化生产线和工业机器人的工厂，还不能称为智能工厂。智能工厂不仅生产过程应实现自动化、透明化、可视化、精益化，而且，在产品检测、质量检验和分析、生产物流等环节也应当与生产过程实现闭环集成。一个工厂的多个车间之间也要实现信息共享、准时配送和协同作业。

　　华美金舟面向工业客户，融合云计算、大数据能力，助力传统工业企业转型。提供快速搭建一站式亿级设备接入、管理能力，以数据驱动产业升级，提高产能，降低成本，释放工业设备数据潜能。

　　中国制造已经走过了30年的高速发展，成为世界*一制造大国，但真正能拿出去的*产品很少。未来30年，中国制造需要从重速度轻质量转变为重质量轻速度，需要在以上**领域进行持续创新，从商业模式、技术以及管理方面实现向中国智造的转型。