烟台西门子伺服总代理

                           上海庆惜自动化设备有限公司

上海庆惜自动化设备有限公司能源与电气工程学院副教授，主攻方向：PLC、电机控制等。多次带队获得高职技能大赛一等奖，以及校级优秀教师称号。陆东明苏州职大电气系主任。主授课程：液压与气动技术、伺服电机应用技术等。多次带队获得高职技能大赛奖项，以及校级优秀教师称号。

　　《交流伺服电机及其控制》全面、系统、深入地阐述了交流伺服系统的工作原理、组成及设计方法。《交流伺服电机及其控制》*1章介绍了伺服系统的概念、发展过程以及交流伺服系统的构成、分类、性能指标、发展趋势；*2章介绍了感应电机伺服控制系统；*3章介绍了永磁同步电机伺服控制系统；*4章介绍了交流伺服控制系统功率变换电路；*5章介绍了伺服系统常用传感器的工作原理；*6章介绍了交流伺服系统常用的控制策略；*7章介绍了直接驱动交流伺服系统；*8章介绍了直线交流伺服系统。

《西门子WinCC组态软件工程应用技术》以SIEMENSWinCC7。0作为教学目标软件，在讲解组态软件基础知识的同时，注重理论与工程实践相结合，将组态软件控制技术的思想和方法以及工程实例融合到本书内容中，便于读者在学习过程中理论联系实际，较好地掌握组态软件基础知识和工程设计方法。 

　　本书内容包括基础知识和工程设计及应用两部分。基础理论部分包括WinCC的组态、WinCC变量记录系统、图形编辑器、消息系统、报表系统以及脚本系统等；工程设计及应用部分包括系统诊断、WinCC选件、PLC控制工程实例等。 

　　本书可作为高等院校电气控制、机电工程、计算机控制、自动化相关专业的教学用书，也可作为大专院校学生及工程技术人员的培训和*用书。 

随着我国经济的快速发展，城市建设规模不断扩大，作为城市建设重要组成部分的园林工程也随之快速发展。随着人们的生活水平提高，生态环境越来越受到重视，园林工程对改善生态环境方面有重大影响。 

　　园林工程主要是研究园林建设的工程技术，包括地形改造的土方工程，掇山、置石工程，园林理水工程和园林驳岸工程，喷泉工程，园林的给水排水工程，园路工程，种植工程等。园林工程的特点是以工程技术为手段，塑造园林艺术的形象。在园林工程中运用新材料、新设备、新技术是当前的重大课题。园林工程的中心内容是如何在综合发挥园林的生态效益、社会效益和经济效益功能的前提下，处理园林中的工程设施与风景园林景观之间的矛盾。 

　　园林工程施工人员是完成园林施工任务的较基层的技术和组织管理人员，是施工现场生产*的组织者和管理者。随着人们对园林工程越来越重视，园林施工工艺越来越复杂，导致对施工人员的要求不断提高。因此需要大量园林施工技术的人才，来满足日益扩大的园林工程建设需要。 

　　编写组针对读者需要编写了“园林工程从新手到高手系列”丛书。丛书共6个分册，包括：《园林基础工程》《园路、园桥、广场工程施工》《假山、水景、景观小品工程》《园林种植设计与施工》《园林植物养护》《常用园林植物宝典》。 

　　本丛书不仅涵盖了**、成熟、实用的园林施工技术，还包括了现代新材料、新技术、新工艺等方面的知识，力求做到技术**、实用，文字通俗易懂，能满足技术人员快速提高专业水平的需求。 

　　由于编者水平有限，书中难免有错误和不妥之处，希望广大读者批评指正。 

　　

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折扣：如无特殊说明，折扣指销售商在原价、或划线价（如品牌专柜标价、商品吊牌价、厂商指导价、厂商建议零售价）等某一价格基础上计算出的优惠比例或优惠金额；如有疑问，您可在购买前联系销售商进行咨询。

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PCMM可编程控制器，多轴主站

PCMM可编程控制器是高性能的独立运动控制器。采用1.2GHz CPU，PCMM集成了强大的PLC、EtherCAT设备和实时运动控制引擎，让机器实现小体积、大性能。

 科尔摩根自动化系统组件?（KAS)提供了全面集成的编程、测试、设置和调试功能

? 通过嵌入式网络服务器简化检修服务

? 可控制20个或更多的传动轴*，同时减少机器占地面积：

o 集成了EtherCAT多轴运动主控制器和标准的AKD伺服驱动器

o 机器使用完全符合IEC61131-3标准的软PLC，该PLC支持所有5种编程语言

o 可以针对运动控制选用PLCopen，或者Pipe Network?进行编程运动控制

o 通过32 KB非易失型内存存储机械参数，避免在断电重启后数据被破坏

o 使用SD卡槽，简化了备份和调试工作，不需要使用电脑

o 机载I/O带有13个数字输入、4个数字输出、1个模拟输入、1个模拟输出（可以使用AKT系列远程I/O进行扩展）

? 可以与科尔摩根可视化编程器（Kollmorgen Visualization Builder?）配合使用，实现AKI人机界面的编程

? 可以与您的伺服电机实现即插即用的兼容性。

? 可以利用科尔摩根所有电机平台的优点，其中包括AKM?同步伺服电机、CDDR?模块化直驱电机，以及其它直接驱动技术

? 支持从智能反馈设备（SFD）、EnDat2.2, 01、BiSS、模拟正弦/余弦编码器、增量编码器、HIPERFACE?、以及旋转变压器提供实时性能反馈

? 提供全频率自动调节功能，确保在整个性能范围内实现**的运动控制

较大轴数取决于运动/自动化复杂度和性能。

优势

? 将一个AKD伺服驱动器和一个多轴可编程机器以及运动控制器组合在一个打包方案中，不需要像很多应用系统那样采用一个单独的控制器，因而减少了面板空间，降低了连线成本，缩短了制造时间

? 使用一个统一的可缩放开发环境来编写AKD PDMM?程序以及多达128轴的PAC型应用，从而加快了设计过程，简化了集成操作

? 将我们业内良好的AKD驱动硬件与成熟的科尔摩根自动化套件架构集成在一起，从而较大限度降低了风险，提高了性能

? 机器性能更出色，功能更强大，利用了Pipe Network?和科尔摩根联合研发的优势。

? 可以控制多个高性能伺服轴，不需要使用单独的控制器，节省了机柜空间和连线成本。

? 制造一个具有较佳性能的完整系统，采用可以彼此配合的驱动器、电机、I/O模块、人机接口面板以及其它组件

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伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用 [1]  。

在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括：1）测速周期内必须检测到至少一个完整的码盘脉冲，限制了较低可测转速；2）用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法**测速精度。因此应用该测速法的传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能 [1]  。

工作原理编辑

目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，

伺服驱动器（图1）

伺服驱动器（图1）

可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单**先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

伺服控制系统

概述        

        伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统，又称随动系统。在很多情况下，伺服系统的控制量是机械位移、速度、力矩等，其作用是使输出的机械位移准确地跟踪输入的位移。

        电控伺服系统的执行机构为电机，常见的电机类型包括步进电机、直流无刷电机、永磁同步电机等。

        伺服系统的核心是电机的驱动控制，根据电机带动负载的不同，伺服系统可以应用在*、工业、民用等众多场合，如：*领域的雷达扫描器（机载、舰载、车载）、舵机、光电跟踪随动器、火控系统、测控系统及用于半实物仿真的高精度转台、舵机负载模拟器等；工业领域的自动化产线、机床、机械臂、监控设备转台等。

        恒润科技致力于提供满足客户需求的伺服系统解决方案、**的电机驱动控制算法、电机控制半实物仿真方案以及高精度、高稳定性、高环境适应性、可定制的伺服控制系统配套产品。

产品介绍

?  雷达扫描器伺服系统

        雷达扫描器伺服系统包括控制器、驱动器、传动机构、电机系统和位置传感器。根据负载的不同情况，采用基于模型的设计方法，可定制适合各种应用的控制策略。

?  直流无刷电机驱动控制器

        直流无刷电机驱动控制器是针对应用范围广泛的直流无刷电机和永磁同步电机而研制的专用驱动控制单元，采用电流、速度、位置三闭环控制策略，同时采用业界**的空间矢量控制技术实现高精度的电机运转控制。

        直流无刷电机驱动控制器采用一体化结构设计，集控制、驱动、检测电路、故障保护电路于一体，具有高集成度、高稳定性、重量轻、安装方便、可维护性强等特点。采用业界标准电气接口，并且可以根据用户需要定制不同标准的接口，为分布式、集中式控制系统提供支持

?  多轴直驱伺服系统

        装配永磁同步电机的直接驱动伺服系统，由于不存在机械传动系统引入的回差，可以应用到对控制精度要求较高的场合。高性能的直流无刷电机驱动控制器作为驱动控制核心，实现两个轴向的并行高精度控制。

?  舵机负载模拟器

        舵机负载模拟器是模拟*行器飞行过程中舵面承受载荷力矩的加载装置，构成舵机半实物仿真系统的关键环节。模拟器使用力矩电机作为力矩加载部件，恒润科技具备成熟的力矩电机驱动控制方案，结合成熟的半实物仿真系统，为舵机控制器的验证提供可靠的实验环境。

?  高精度转台

        用于武器平台或运动载体模拟，是各类武器平台进行半实物仿真试验等地面综合性试验系统的关键设备和重要组成部分。力矩电机为转台的执行机构，恒润科技设计、生产的力矩电机驱动控制单元配合高精度位置传感器，可满足转台高精度控制的要求。

?  伺服系统研发测试平台

        辅助进行伺服控制系统设计开发和试验验证的平台，实现伺服系统数字化设计，完成数字伺服系统的快速原型、硬件在回路验证，提高设计可靠性，便于新技术的引入研究，加快新型高效率伺服系统设计投产使用的过程。

 

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