                              上海庆惜自动化设备有限公司
关键词： PLC 伺服控制系统
摘要：随着自动化水平的不断提高，越来越多的工业控制场合需要精确的位置控制。因此，如何更方便、更准确地实现位置控制是工业控制领域内的一个重要问题。本文通过对伺服控制系统的研究，以伺服电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的基础下组成了电气传动自动控制系统。通过利用西门子200PLC的数字量、模拟量输出控制和伺服控制器完成了对伺服电机转速精准的控制。提高了系统控制的可靠性和精确度。本文通过对伺服控制系统的研究，以伺服电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的基础下组成了电气传动自动控制系统。
0 引言
由于现代微电子技术的不断进步以及电力电子电路良好的控制特性，使几乎所有新的控制理论，控制方法都得以在交流调速装置上应用和尝试。现代控制理论不断向交流调速领域渗透，特别是微型计算机及大规模集成电路的发展，使得交流电动机调速技术正向高频化、数字化和智能化方向发展。
近年来电力电子装置的控制技术研究十分活跃，各种现代控制理论，如自适应控制和滑模变结构控制，以及智能控制和高动态性能控制都是研究的热点。这些研究必将把交流调速技术发展到一个新的水平。控制系统的软化对CPU芯片提出了更高的要求，为了实现高性能的交流调速，要进行矢量的坐标变换，磁通矢量的在线计算和适应参数变化而修正磁通模型，以及内部的加速度、速度、位置的重叠外环控制的在线实时调节等，都需要存储多种数据和快速实时处理大量信息。可以预见，随着计算机芯片容量的增加和运算速度的加快，交流调速系统的性能将得到很大的提高。
20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了**的发展，各国着名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，**已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。目前制约基于PLC的控制伺服系统在工业应用上的主要问题，主要包括以下几个方面：支持PLC控制伺服系统的智能设备造成初期投资的提高；系统结构如何变化，如何构筑一个基于PLC伺服的控制系统；通讯是否可靠；设备选型的局限性等对于用户的这些疑问等。
1控制系统基本结构
伺服调速系统的主要组成部分如图1所示。其中伺服电机是受控对象和传动装置。伺服驱动器将具有一定电压、电流和频率的电源能量变换为具有可调电压、可调电流或可调频率电源能量，起电能变换和控制作用，以检验和变换反馈信号。在伺服调速系统中主要反馈量有电压、电流、转速、转矩、磁通和转子位置角等。控制层根据给定信号和反馈信号产生所需要的控制指令和偏差信号。调节装置用于按照一定规律控制变流装置能量的流动，通过硬件或软件产生满足控制要求的算法或校正量，以提高或校正系统的静态性能。在要求不很高的场合，没有反馈装置而采用开环控制，但前提是电机本身应具有足够的稳定性和可调性。

                                   图1 伺服机调速系统的基本结构图
2伺服驱动器
2.1伺服驱动器
控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
2.2伺服控制系统调速控制系统及其原理
伺服电机调速系统由伺服驱动器、电动机及其控制系统构成。伺服调速系统通过改变异步电动机定子的供电源频率，从而改变电动机同步转速，其调速特性基本上保持了伺服电动机固有的机械特性硬度高、转差率小的特点，同时具有效率高、调速范围宽、精度高、调速平滑等优点。伺服调速工作原理图如图2所示。

               （a）伺服驱动器工作原理图          （b）伺服调速工作原理框图
                                    图2伺服调速工作原理图
由公式可知，改变电机频率和较数均可改变电机的转速。因此改变电动机频率就可以实现调速运转。
伺服驱动系统主要设备是提供变频电源的伺服驱动，伺服驱动器可分成交-直-驱动器和-交变频器两大类，目前国内大都使用交-直-交驱动器。其特点是效率高，调速过程中没有附加损耗；应用范围广；调速范围大，精度高。
改变定子电源频率可以改变同步转速和电机的转速。又由电动机的电势公式可知外加电压近似与频率和磁通的乘积成正比，即

由上式可知，若外加电压不变，则磁通随频率改变而改变。一般电机在设计中为了充分利用铁心材料都把磁通Ф的数值选在接近磁饱和的数值上，因此，如果频率从额定值往下降低，磁通会增加，将造成磁路过饱和，励磁电流增加，铁心过热，这是不允许的。为此我们要在降频的同时还要降压，这就要求频率与电压能协调控制。
3系统分析
电动机总线型调速控制系统电路如图3所示：

                                    图3伺服电机调速控制系统电路
控制电路分析：PLC为本系统总控制器，本系统用到的PLC通过特制电缆连接伺服驱动器；驱动器再接伺服电机；伺服电机通过伺服驱动器给PLC一个反馈信号，这个反馈信号接PLC的模拟量输入端。这样便于控制更加精准和快速。由用户程序控制PLC的动作，PLC的动作引起欺负驱动器的反应，从而达到控制电机转速的目的。编码器接24V直流电源。伺服驱动器接220V交流电。工业控制计算机通过PPI电缆连接PLC，用户可以通过组态软件观察控制系统工作情况。从而实现远程控制电机调速系统。
4软件设计
编程设计时，依据PLC是以循环扫描方式按顺序执行程序的基本原理，按照动作的先后顺序，从上到下逐行绘制梯形图，它比由继电器控制电路改画成的梯形图程序往往更加清楚，更*懂。
子程序SBR_0部分截图，如图4：

                                                图4SBR_0部分程序
程序分析：
DB1为程序主数据块，存放系统程序执行过程中的主要数据，在符号定义表中用户自己定义系统的主要数据名称和存储地址；SBR_0是自己编写的程序块，其主要功能为：SBR_0实现模拟量到数字量的转换，这是为了方便PLC计算，因为PLC在运算时只能处理数字量；为了便于利用组态软件观察。系统上电运行时，程序顺序扫描，在扫描到SBR_0时，先调用子程序SBR_0，将输入的模拟量转换为数字量，送入PLC进行运算。其数据存储到主数据块DB1。然后经过一些变频器控制命令和数据传输指令，最后调用子程序FC2，将PLC的运算结果转换为模拟量输出，同样将数据存储在符号定义表中，便于用户通过自己绘制的组态软件观察系统的运行情况和数据的改变等。
5结论
伺服电机、PLC、接触器等可安装在一台控制柜内,可就地或远程操作，其操作方式简单灵活。但要注意伺服控制器和电机的散热和电磁干扰问题。在电机开始启动时，可能对伺服控制器造成干扰。电机在调速供电方式下切换时须注意各接触器闭合和断开顺序,接触器应该有足够的延时以防止电机绕组产生的感应电动势加载到伺服驱动器的输出逆变桥上造成电机的损坏。西门子PLC具有功能齐全、模块化编程、简单可靠等优点，而且其组态画面调试方便，利于现场操作人员调试。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。西门子伺服系统可实现优秀的动态定位和精确的运动控制序列，而丰富的西门子伺服电机产品结构紧凑，可实现**的动态特性和运行效率。
下面就和北京天拓一起了解一下西门子伺服电机的优势所在
一、西门子伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类
交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机（异步电机）相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10％～15％和小于15％～25％）等特点。
直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被*磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。

二、西门子直流伺服电机和西门子交流伺服电机和优缺点
1）直流伺服电机的优点和缺点
优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格*。
缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜）
2）交流伺服电机的优点和缺点
优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）
缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。
三、西门子伺服电机原理
交流伺服电动机
交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。
交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁仅0.2-0.3mm，空心杯形转子的转动惯量很小，反应*，而且运转平稳，因此被广泛采用。
交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。
交流伺服电动机的工作原理与电容运转式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与电容运转式异步电动机相比，有三个显着特点：
（1）起动转矩大：由于转子电阻大，使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。
（2）运行范围宽：运行平稳、噪音小。
（3）无自转现象：运转中的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。
1、交流伺服电机
（1）笼型两相交流伺服电机（细长笼型转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流小、小功率伺服、低速运转不够平滑）
（2）非磁性杯型转子两相交流伺服电机（空心杯转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流较大、小功率伺服、低速运转平滑）
（3）铁磁杯型转子两相交流伺服电机（铁磁材料杯型转子、机械特性近似线性、转子转动惯量大、齿槽效应小、运行平稳）
（4）同步型永磁交流伺服电机（由永磁同步电机、测速机及位置检测元件同轴一体机组，定子为3相或2相，磁性材料转子，必须配驱动器；调速范围宽、机械特性由恒转矩区和恒功率区组成，可连续堵转，快速相应性能好，输出功率大，转矩波动小；有方波驱动和正弦波驱动两种方式，控制性能好，为机电一体化产品）
（5）异步型三相交流伺服电机（转子与笼型异步电机相似，必须配驱动器，采用矢量控制，扩大了恒功率调速范围，多用于机床主轴调速系统）
2、直流伺服电机
（1）印制绕组直流伺服电机（盘形转子、盘形定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，无齿槽效应，无饱和效应，输出转矩大）
（2）线绕盘式直流伺服电机（盘形转子、定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，控制性能优于其他直流伺服电机，效率高，输出转矩大）
（3）杯型电枢永磁直流电机（空心杯转子，转子转动惯量小，适用于增量运动伺服系统）
（4）无刷直流伺服电机（定子为多相绕组，转子为永磁式，带转子位置传感器，无火花干扰，寿命长，噪声低）
3、力矩电机
（1）直流力矩电机（扁平结构，较数槽数换向片数串联导体数多；输出转矩大，低速或堵转下可连续工作，机械和调节特性好，机电时间常数小）
（2）无刷直流力矩电机（与无刷直流伺服电机结构相似，但为扁平状，较数槽数串联导体数多；输出转矩大，机械和调节特性好，寿命长，无火花，噪声低）
（3）笼型交流力矩电机（笼型转子，扁平结构，较数槽数多，启动转矩大，机电时间常数小，可长期堵转运行，机械特性较软）
（4）实心转子交流力矩电机（铁磁材料实心转子，扁平结构，较数槽数多，可长期堵转，运行平滑，机械特性较软）
4、步进电机
（1）反应式步进电机（定转子均由硅钢片叠成，转子铁心上无绕组，定子上有控制绕组；步距角小，启动与运行频率较高，步距角精度较低，无自锁力矩）
（2）永磁步进电机（永磁式转子，径向磁化极性；步距角大，启动与运行频率低，有保持转矩，消耗功率比反应式小，但须供正、负脉冲电流）
（3）混合式步进电机（永磁式转子，轴向磁化极性；步距角精度高，有保持转矩，输入电流小，兼有反应式和永磁式两者的优点）
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德国bender（本德尔）公司是专业从事低压系统漏电保护技术的专业厂商。自从1939年公司创始人瓦特尔·本德尔先生发明了*一台绝缘监视仪，今天，BENDER公司仍然在对低压不接地系统、接地系统和电阻接地系统的绝缘监视和漏电保护技术方面保持着世界良好水平。
下面小编就BENDER系列产品中的电流互感器给大家做个详细介绍：
**的测量技术要求高品质的电流互感器。产品组件包括用于负载电流（工作电流）和剩余电流（RCM）的电流互感器。不同的设计涵盖了各种设备情况和计量要求，并能进行改型。
交直流敏感型测量电流互感器使用特殊的测量方法，能同时检测不同频率的交流和直流电流。
W…/W…-8000 系列
W...和W...-8000系列高敏测量电流互感器能够测量交流电流并且转换成评估测量信号，结合RCM系列剩余电流互感器以及RCMS系列剩余电流监视系统。
此外，测量电流互感器可以和绝缘故障定位系统(EDS)组合用于IT系统。它们被设计通过触发PGH故障电流发射器或绝缘监视仪 ISOMeter? IRDH测量测试电流。与EDS系列绝缘故障定位系统组合，测试电流被转换成评估信号。
通过双线电缆，连接到相应的设备
W…AB(P) 系列
W...-AB系列测量电流互感器可与RCMA420组合使用。RCMS460/423 490系列转换交流和直流电流到评估测量信号。通过一个五芯或六芯电缆连接到相应的设备。电流互感器可以用于交流、直流和三相交流系统。如果测量电流互感器连接到RCMS460/490系统，每6个测量电流互感器需要1台AN420或AN110。
W35ABP和W60ABP系列测量电流互感器集成了屏蔽层
W0-S20…W5-S210, W10/600
高灵敏W0-S20…W5-S210系列测量电流互感器能够把高达100A的剩余电流转换成评估RCM或EDS信号。电流互感器通过2根电线连接到相应的评估仪。取决于所使用的连接引线，电流互感器和评估仪之间的距离较大可达40米。
应注意的是，所有穿过电流互感器的载流导线没有屏蔽。
不要通过测量电流互感器规划PE线路径。
WS50x80S…WS80x160S
高灵敏中空可拆型测量电流互感器WS… 系列可以转换10 mA…100 A的剩余电流到可评估的RCM或EDS信号，并且可以在预防断电的地方对现有的电气装置进行改造。通过2根线，连接电流互感器到相应的评估设备。取决于所使用的连接引线，电流互感器和评估仪之间的距离较大可达40米。
确保所有的带电导线都穿过测量电流互感器，并且这些导线没有屏蔽。
不要通过测量电流互感器规划PE线路径！
WR70x175S(P)…WR200x500S(P)
高灵敏矩形测量电流互感器WR…S系列，结合RCM和RCMS剩余电流监视仪和评估仪，可以转换交流电流成评估测量信号。
此外，测量电流互感器可以与绝缘故障定位系统(EDS)组合应用于IT系统。他们被设计通过PGH故障定位电流发射器或WR…SP系列测量电流互感器的特点是集成了筛查功能。当被监视系统出现高负载电流或涌流时，筛查功能目的是避免连接的RCM或EDS设备误跳闸。WR…SP系列测量电流互感器尤其适用于母线系统以及负载电流≥ 500 A的系统。
通过2根电缆连接到相关的设备
WS…/WS…-8000 系列
WS... 和WS...-8000系列可拆卸测量电流互感器可以监视使用联锁旋钮打开的封闭导体。便于现有设备的改造。
WS... 和WS...-8000系列测量电流互感器是可拆卸的高敏测量电流互感器，可以与RCM系列剩余电流监视仪和RCMS系列剩余电流监视仪系统组合使用，转换直流电流到评估测量信号。
此外，测量电流互感器可以和绝缘故障定位系统(EDS)组合用于IT系统。它们被设计通过触发PGH故障电流发射器或绝缘监视仪 ISOMETER? IRDH测量测试电流。与EDS系列绝缘故障定位系统组合，测试电流被转换成评估信号。
通过双线电缆，连接到相应的设备。
WF… 系列
柔性测量电流互感器 WF...系列是高敏测量电流互感器，可以与RCMS系列剩余电流监视仪系统组合使用测量交流电流并且转换直流电流到评估测量信号。
包括柔性测量电流互感器W...F和RCC420信号转换器。
通过双线电缆，连接到相应的设备
测量电流互感器
所有的PEM测量设备可以与标准测量电流互感器一起工作 (1 A or 5 A)。需要确认使用的测量设备和测量电流互感器的精度等级至少要0.5S或更高。本德尔提供测量电流互感器的选择，它们适用于电能质量和测量设备。
更多bender产品详细可以联系我们德普瑞的销售，或者技术顾问，他们能根据您的需求给您推荐合适的产品。
SIEMENS伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。

在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。西门子伺服电机是可以连续旋转的电－机械转换器。作为液压阀控制器的西门子伺服电机，属于功率很小的微特电机，以永磁式直流西门子伺服电机和并激式直流西门子伺服电机zui为常用。
什么是西门子伺服电机？
         西门子伺服电机：是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。西门子伺服电机是可以连续旋转的电－机械转换器。作为液压阀控制器的西门子伺服电机，属于功率很小的微特电机，以永磁式直流西门子伺服电机和并激式直流西门子伺服电机zui为常用。
        西门子伺服电机的作用：西门子伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确。
        西门子伺服电机的分类：直流西门子伺服电机和交流西门子伺服电机。

        直流西门子伺服电机的输出转速与输入电压成正比，并能实现正反向速度控制。具有起动转矩大，调速范围宽，机械特性和调节特性的线性度好，控制方便等优点，但换向电刷的磨损和易产生火花会影响其使用寿命。近年来出现的无刷直流西门子伺服电机避免了电刷摩擦和换向干扰，因此灵敏度高，死区小，噪声低，寿命长，对周围电子设备干扰小。
　　直流西门子伺服电机的输出转速/输入电压的传递函数可近似视为一阶迟后环节，其机电时间常数一般大约在十几毫秒到几十毫秒之间。而某些低惯量直流西门子伺服电机（如空心杯转子型、印刷绕组型、无槽型）的时间常数仅为几毫秒到二十毫秒。
　　小功率规格的直流西门子伺服电机的额定转速在3000r/min以上，甚至大于10000r/min。因此作为液压阀的控制器需配用高速比的减速器。而直流力矩西门子伺服电机（即低速直流西门子伺服电机）可在几十转/分的低速下，甚至在长期堵转的条件下工作，故可直接驱动被控件而不需减速。

直流西门子伺服电机分为有刷和无刷电机。　
　　有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制*，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
　　无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，*实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
　　交流西门子伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，zui高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。
交流西门子伺服电机的工作原理
　　西门子伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。西门子伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
　　交流西门子伺服电机和无刷直流西门子伺服电机在功能上有什么区别？
　　交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，*。
　　
永磁交流伺服电动机
　　20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了**的发展，各国着名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，**已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：
　　⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。
　　⑵定子绕组散热比较方便。
　　⑶惯量小，易于提高系统的快速性。
　　⑷适应于高速大力矩工作状态。
　　⑸同功率下有较小的体积和重量。
步进电机和交流西门子伺服电机性能比较
  步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流西门子伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统*多采用步进电机或全数字式交流西门子伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。
  一、控制精度不同
  两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09°；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。
  交流西门子伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器**。以松下全数字式交流西门子伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。
  二、低频特性不同
  步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。
  交流西门子伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。
  三、矩频特性不同
  步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其zui高工作转速一般在300～600RPM。交流西门子伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。
  四、过载能力不同
  步进电机一般不具有过载能力。交流西门子伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其zui大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。
  五、运行性能不同
  步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为**其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。
  六、速度响应性能不同
  步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA 400W交流西门子伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。

         综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
交流西门子伺服电机原理。
        交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似，其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。
　　交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子，空心杯形转子的转动惯量很小，反应*。
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